本发明公开了一种物联网设备身份认证方法、装置、系统及存储介质，方法包括:发送身份认证请求，以使服务端设备生成第一验证码；接收第一验证码并生成第二验证码，当判定第二验证码与第一验证码一致时，确定服务端设备身份正确；对第一验证码进行加密，生成第三验证码；将第三验证码和预先配置的加密数据包发送至服务端设备，以使服务端设备对第三验证码解密生成第四验证码，当判定第四验证码与第一验证码一致时，对加密数据包进行解密得到设备验证信息，当判定设备验证信息与客户端设备的设备专属信息一致时，确定客户端设备身份正确。本方法能实现交互双方的双向认证，提高物联网系统的安全性。