本发明公开了一种基于液压的控制系统、方法、起重设备和履带式行走设备。该控制系统包括：手柄，用于根据用户的操作进行位移；闭式回路，闭式回路内的液压油的循环方向包括第一循环方向和第二循环方向；在液压油的循环方向为第一循环方向的情况下，机械设备进行上升动作；在液压油的循环方向为第二循环方向的情况下，机械设备为下降动作；以及控制器，与手柄和闭式回路连接，被配置成：在机械设备进行下降动作时，控制闭式回路向第一循环方向输出液压油，输出的液压油可以弥补闭式回路的闭式泵和马达泄漏导致的速度下滑，以实现基于液压的控制系统的微动控制，这样可以提升机械设备的操控性，降低开启冲击，从而提高基于液压的控制系统的安全性。