本发明公开了一种隧道检测车及其检测方法，隧道检测车上设有隧道检测箱，隧道检测箱设置有多个拍摄不同角度的拍照相机，用于获取隧道表面图像，以发现隧道衬砌结构的表观缺陷；隧道检测箱配置有雷达检测装置，衬砌检测雷达用于对隧道衬砌结构进行探测，以发现隧道衬砌结构的内部缺陷；仰拱填充层检测雷达用于对隧道的仰拱填充层结构进行扫描，以发现隧道仰拱填充层的内部缺陷，当隧道检测车在隧道内沿隧道的延伸方向行进过程中，能同时对隧道衬砌的内部缺陷和表观缺陷以及仰拱填充层的内部缺陷进行检测，快速获取隧道结构内部缺陷以及表观缺陷，不仅提高了隧道检测的效率，还提升了检测机械化程度，降低了人工干预程度。