本发明公开了一种隐形边界智能预警方法、装置及系统，包括采集地表震动数据；对采集的震动数据进行预处理；对预处理后的震动数据进行特征提取；将提取到的特征进行分类；对分类后的样本数据分别求平均值；计算每种状态单位时间内超过平均值的采样样本数；根据超过平均值的采样样本数判断是否有入侵；若有入侵，则将预警信息传输至数据集中器，并开始记录检测到的震动数据并持续上传至数据集中器；数据集中器接收到预警信息后控制摄像头到指定位置进行拍摄；本发明通过小型化、低成本且能大规模预埋到地下的震动传感节点来对入侵者的方位和位置进行判断，实现了全天候大范围的安防监控及远程预警。