本发明涉及驻车制动技术领域，提供一种驻车控制装置、制动控制系统、制动控制方法和车辆，所述驻车控制装置包括电磁控制阀，所述电磁控制阀设有第一进气口、第二进气口、排气口和出气口，电磁控制阀具有第一工作位和第二工作位；在电磁控制阀工作于第一工作位时，第一进气口和第二进气口均与排气口相阻断并均与出气口相连通，排气口和出气口相阻断；在电磁控制阀工作于第二工作位时，第一进气口分别与第二进气口、排气口和出气口相阻断，第二进气口分别与排气口和所述出气口相阻断，排气口和出气口相连通。该驻车控制装置结构简单、通用性强，可替代传统的差动阀，响应快速，稳定性强。