本发明公开了一种人机协同操作的配网带电作业机器人系统，属于电力作业设备技术领域，包括伸缩臂、调节装置、作业臂及作业装置，所述作业装置包括基座、驱动机构、可水平转动设于基座上的一级作业头、可竖向转动设于一级作业头上的二级作业头、可转动设于二级作业头内的作业轴，驱动机构包括用于驱动一级作业头水平转动的第一驱动组件、用于驱动二级作业头竖向转动的第二驱动组件及用于驱动作业轴转动的第三驱动组件。通过一级作业头、二级作业头及作业轴三者的转动结合，可以使作业轴实现多种运动方式，有助于合理扩展作业装置的作业项目和种类。通过更换作业轴连接的工具，可以利用作业装置实现多种带电作业项目，很好的满足带电作业要求。