本申请公开了一种确定可行驶区域的方法和相关装置，该方法包括：通过车辆的多个雷达检测障碍物，得到第k时刻障碍物的静态点云坐标和动态点云坐标，k≥1；分别预处理静态点云坐标和动态点云坐标，得到第k时刻障碍物的点云坐标集合；针对以车辆为圆心按照预设探测半径构建、并以预设分片数量划分为多个扇区的预设探测范围，通过第k时刻障碍物的点云坐标集合，确定每个扇区中第k时刻障碍物与车辆的最小距离；以每个扇区中第k时刻障碍物与车辆的最小距离，结合每个扇区中第k‑1时刻障碍物与车辆的检测距离，计算每个扇区中第k时刻障碍物与车辆的检测距离；以此在预设探测范围中更加准确地确定车辆的可行驶区域。