本申请公开了一种基于ACC的车辆控制方法、装置及系统，所述方法，包括：获取目标车辆的环境数据，并对所述环境数据进行融合，获得融合结果；基于所述融合结果对所述目标车辆的周围环境进行地图构建，获取车道线数据；基于所述车道线数据，获取车道线，并对所述车道线进行检测；若所述车道线完整但存在车辆干扰ACC的运行，则对所述目标车辆的运行状态进行第一调整，并启动所述ACC；或若所述车道线不完整，则对所述目标车辆的运行状态进行第二调整，并启动所述ACC。本申请的技术方案，基于车道线数据，获取车道线，并对车道线进行监测预知有车辆快速接近目标车辆或监测到目标车道被占用而及时停车或者辅助适当转弯功能的ACC，进而降低碰撞风险。