本发明公开了一种非结构环境下无人机送变电设备巡检方法及系统，S1、通过传感器对环境信息进行采集；S2、对环境信息图像进行特征提取，标注需要检测的送变电设备为候选巡检点，若存在候选巡检点,转至S3,若不存在,转至S4；S3、从所有候选巡检点中选取最优巡检点,并行驶至该点,并把该点标记为已巡检,转至S1；S4、巡检机器人再次查询是否存在候选巡检点,若存在,转至S3,若不存在,转至S5；S5、检查是否所有的候选巡检点均被标记为已巡检,若有未知候选巡检点,巡检机器人行驶至该点,转至S1,若不存在未知候选巡检点，结束巡检；实现对巡检路径进行最优规划的同时，还能够在巡检过程中探索未知巡检环境，从而实现在未知非结构环境中的自助巡检。