本发明公开一种物联网通信认证方法、系统及计算机设备，其中，方法用于物联终端，包括：通过鉴权服务模块向数据管理模块发送服务认证请求包；接收鉴权服务模块返回的鉴权认证响应包，鉴权认证响应包中加载有第二服务认证向量，且第二服务认证向量通过数据管理模块返回的第一服务认证向量计算得到，第一服务认证向量基于物联终端的身份标识生成；根据第二服认证向量，生成第三服务认证向量，并向鉴权服务模块发送第三服务认证向量；接收鉴权服务模块发送的成功认证消息，并向接入网关发送接入认证请求包。本发明最终可以保证安全通信，无需借助CA认证中心发放PKI安全证书，有利于降低通信成本，提高了认证过程的便利性。