本发明公开了一种多无人机的自适应网络成型和轨迹优化方法，该方法包括：基于启发式方法，根据无人机能量消耗和数据缓存状态调整网络成型，得到自适应的网络成型策略；基于多智能体强化学习方法，结合自适应网络成型策略进行多无人机的轨迹联合优化。通过使用本发明，协作优化轨迹策略和编队策略，充分利用多无人机协作网络的优势，解决地面用户设备数据传输困难的问题。本发明作为一种多无人机的自适应网络成型和轨迹优化方法，可广泛应用于无线通信领域。