本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人单轮腿工况测试装置及方法，装置主要包括负载模拟平台、地面模拟平台及电控系统，所述负载模拟平台用于与轮腿机器人的负载端连接，所述轮腿机器人的负载端相对于负载模拟平台运动/锁紧；所述地面模拟平台用于模拟轮腿机器人的运行路况。目的在于通过装置，不仅能够模拟崎岖起伏路面环境，而且能够实现变刚度地面环境的模拟及地面对单轮腿冲击力的有效测量，从而实现了对单轮腿步态及轮腿复合两种工作模式的测试，以在整体机器人研制之前，对关节执行器性能及轮腿结构进行充分的测试验证，确保后续整体机器人的成功研制。