本申请提供了一种无人机巡检的控制方法、控制装置以及巡检系统，该方法包括：获取巡检信息，巡检信息包括第一位置信息、多个第二位置信息以及多个第三位置信息，其中，第一位置信息为初始起飞点的位置信息，第二位置信息为停歇点的位置信息，第三位置信息为目标点的位置信息；根据巡检信息，确定多个巡检区域以及各巡检区域的巡检顺序，其中，一个巡检区域包括一个停歇点以及至少一个目标点，所有的巡检区域包括所有的目标点；利用DQN模型确定无人机在各巡检区域内的巡检路径，并控制无人机按照巡检路径以及巡检顺序巡检。该方法保证了无人机在每个巡检区域都可充电，实现了无人机自动完成长时间、长距离的巡检任务。