本发明涉及一种柔性约束多无人机编队控制方法，现有的柔性约束下多无人机编队控制和系统常常会因为柔性约束的干扰而影响控制输入的设计，造成多无人机编队变化。因此，为了解决现有的柔性约束对多无人机编队干扰的技术问题，本发明提供一种在柔性约束下的多无人机编队的控制方法和系统，通过引入柔性约束状态信息，构建完整的多无人机编队系统模型，对控制输入的柔性约束分量部分进行了分析与解算。本发明引入期望系绳摆角和期望柔性约束系绳拉力，通过摆角控制器得出控制输入中的未知柔性约束力部分，解决了传统控制方法中柔性约束分量位置的技术问题。