本申请涉及高压取电技术领域，提供一种无线电能传输系统的PWM波生成方法、装置和设备，在无线电能传输系统的模型失配或控制器基于原有的移相角生成参数进行控制的效果变差时，优化控制器对无线电能传输系统的控制效果，包括：基于辨识得到的估计时延，对包括估计时延的系统模型进行相位分解，将分解得到的最小相位部分和一阶低通滤波器的结合，得到内模控制器；对内模控制器进行等效转换，得到单位负反馈PID控制器；利用一阶泰勒展开，近似单位负反馈PID控制器中的估计时延项，得到近似后的单位负反馈PID控制器；将以PI形式从近似后的单位负反馈PID控制器中提取到的比例和积分系数，作为移相角生成参数，完成移相角生成参数的重新设计。