本发明涉及一种移动设备自主定位方法，包括：用户终端接收N组由M(M≥3)个基站所发出的定位参考信号PRS，得到M个基站所发出的定位参考信号PRS到用户终端的时间TOA，参考基站BSi与服务基站BS1所发出的定位参考信号PRS到用户终端的时间TOA相减，得到定位参考信号PRS到用户终端的时间差TDOA判断定位场景的定位类型，用户终端采用参考基站BSi与服务基站BS1所发出的定位参考信号PRS到用户终端的时间差及网络侧发出的用户终端的定位结果，反算得到服务基站BS1、参考基站BSi的位置坐标及TDOA，利用反算得到的服务基站BS1、参考基站BSi的位置坐标及TDOA得到用户终端所在的M‑1条双曲线，并使用M‑1条双曲线的交点得到用户终端的位置坐标，实现用户终端的自主定位，提高定位的自主性和安全性。