本发明公开一种用于信号灯场景下的数据驱动型车速规划方法，包括：基于机器视觉和无线通信技术以获得前方信号灯信息，发送给周围车辆；判断是否能在限速方位内通过交叉路口，并根据不同工况进行车速规划，构建马尔科夫模型并求解；根据信号灯持续时间和信号灯类型，以及对车辆行为的预测，计算以当前状态到达红绿灯的时间，进行模式识别，三种工况对应的车速规划为：Acc工况、Brk工况和Nor工况，并针对不同的工况，设计不同的优化目标进行车速规划；采用Q‑learning方法求解出离线Q表，嵌入到MCU中实现预期目标；三种工况进行实车试验和验证。本发明的优点是提高了车辆的通过性。