本发明公开了一种扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机架，一对扑动翼驱动装置；扑动翼驱动装置包括扑动翼驱动架和设置在扑动翼驱动架上的扑动翼驱动机构；扑动翼驱动机构包括直线往复运动机构和直线往复‑扑动运动转化机构；直线往复运动机构包括连杆驱动结构，滑轴直线往复运动导向轨和扑动翼驱动滑轴；直线往复‑扑动运动转化机构包括直线往复‑扑动运动转换结构和直线往复‑扑动辅助运动支承结构；飞行姿态控制机构包括舵机，前扑动翼驱动机构控制舵杆，后扑动翼驱动机构控制舵杆，前扑动翼驱动机构安装轴承和后扑动翼驱动机构安装轴承。它具有结构紧凑，重量轻，工作可靠性高，飞行效率高等特点。