发明公开
- 专利标题： 一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备
-
申请号： CN202111494100.0申请日： 2021-12-08
-
公开(公告)号： CN114280929A公开(公告)日： 2022-04-05
- 发明人: 董辉 , 张兰勇 , 陈卓 , 段应坤 , 宋子刚 , 李延彬
- 申请人： 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市道里区洪湖路35号;
- 专利权人： 中国船舶重工集团公司第七0三研究所,哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 中国船舶重工集团公司第七0三研究所,哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市道里区洪湖路35号;
- 代理机构： 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 孙莉莉
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明提出了一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备，该方法首先建立起机械臂的动力学模型，根据动力学模型设计滑模控制器，分析滑模控制在收敛速度和抖动两个方面的问题，设计一种特殊幂次趋近律并证明其稳定性，之后采用RBF神经网络对建模参数进行逼近，最后根据以上步骤，设计出整个控制器的控制律输出并利用Lyapunov稳定性理论验证了其全局稳定性。本发明缓解了滑模控制的抖动问题，从而提升了整个控制器的控制效果。
公开/授权文献
- CN114280929B 一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备 公开/授权日：2023-12-01
