本发明涉及一种应用于自动驾驶汽车的决策规划协同增强方法，包括以下步骤：S1：获取待规划车辆的驾驶环境中交通车辆的交通信息；S2：进行上层的换道倾向初始决策，并得出换道指令；S3：预测交通车辆的行驶轨迹及其未来可能出现位置的高斯概率分布；S4：根据预测获取的交通车辆的行驶轨迹及其未来可能出现位置的高斯概率分布，计算预测的交通车辆行驶轨迹未来每个时间戳内待规划车辆在行驶道路上的可行驶时空区域；S5：根据换道指令和可行驶时空区域，进行基于逻辑设计的决策规划信息互联及闭环增强，获取换道轨迹并进行自动驾驶。与现有技术相比，本发明有效提高了自动驾驶汽车的安全性、实用性及舒适性。