本发明涉及一种飞行器三轴姿态控制系统及方法。该系统包括连续射流装置、环量控制装置和合成射流装置；所述连续射流装置设置在飞行器的机头位置；所述连续射流装置用于提供偏航姿态控制；所述环量控制装置设置在飞行器的机翼后缘内侧和外侧；所述环量控制装置用于提供增升及俯仰姿态控制和提供滚转姿态控制；所述合成射流装置设置在飞行器的两侧机翼前缘；所述合成射流装置用于通过对称激励提供增升及俯仰姿态控制，还用于通过非对称激励提供滚转姿态控制。本发明能够实现飞行器的姿态控制，并且提高飞行器的稳定性。