本发明涉及一种本发明提供的护理机器人自适应升降控制方法和系统。本发明基于机器视觉能自动识别并获取待操作物体的位置(高度)，实时求解并调整机器人的高度而无需其他改动即可适应不同的需求。同时，本发明通过采用高度检测模型基于待操作物体相对于护理机器人的本体坐标系的位姿变换关系对目标高度进行确定，能够实现机器人升降高度的精确控制，实现对身高的自适应控制和调节，进而解决现有技术中存在的护理机器人升降调节操作复杂、鲁棒性差等问题。