发明公开
- 专利标题： 一种基于语义分割的采摘机器人非结构化道路识别方法
-
申请号： CN202111457637.X申请日： 2021-12-02
-
公开(公告)号： CN114332601A公开(公告)日： 2022-04-12
- 发明人: 郑太雄 , 张红 , 江明哲 , 杨新琴
- 申请人： 重庆邮电大学
- 申请人地址： 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号
- 专利权人： 重庆邮电大学
- 当前专利权人： 重庆邮电大学
- 当前专利权人地址： 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号
- 代理机构： 北京同恒源知识产权代理有限公司
- 代理商 廖曦
- 主分类号： G06V20/10
- IPC分类号： G06V20/10 ; G06K9/62 ; G06N3/04 ; G06V10/40 ; G06V10/80 ; G06V10/764
摘要：
本发明涉及一种基于语义分割的采摘机器人非结构化道路识别方法，属于机器人领域。首先通过RGB彩色相机获取非结构化道路图像，其次将Mobilenetv2作为主干网络对道路特征信息进行提取，并将其送入PSPnet的金字塔池化模块(Pyramid Pooling Module)进行分区域池化得到不同尺寸的特征图，然后通过双线性差值上采样操作对特征图进行多尺度特征信息融合，在后通过弃权进行特征优化，最后输入到预测分类层中得到最终预测结果。