本发明提供一种用于桩顶支撑步履式移动打桩平台的转向控制方法，确定打桩平台的移动轨迹；将移动轨迹分解为多个直线段和弧线段的组合；在直线段，各个顶推装置根据顶推距离和纠偏距离共同操作；在弧线段，以弧线段的圆心为圆心，圆心至各个顶推装置的距离作为半径做圆，以弧线段至圆心的距离与顶推装置至圆心的距离之比作为移动弧长，确定每个顶推装置的顶推距离和纠偏距离；以步履式顶推的方式沿着移动轨迹行走；通过以上步骤以步履式移动实现打桩平台的转向。实现以步履式移动的方式驱动打桩平台平移和转向，节约了设备，简化了施工工艺。而且能够大幅降低打桩平台失衡风险。