- 专利标题: 一种用于车辆自适应路径跟踪的终身学习方法及系统
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申请号: CN202210274209.1申请日: 2022-03-21
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公开(公告)号: CN114359349B公开(公告)日: 2022-06-17
- 发明人: 龚建伟 , 龚乘 , 吕超 , 臧政 , 刘喆
- 申请人: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
- 申请人地址: 北京市海淀区中关村南大街5号;
- 专利权人: 北京理工大学,慧动星球(北京)科技有限公司
- 当前专利权人: 北京理工大学,慧动星球(北京)科技有限公司
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区中关村南大街5号;
- 代理机构: 北京高沃律师事务所
- 代理商 韩雪梅
- 主分类号: G06T7/246
- IPC分类号: G06T7/246 ; G06V10/774 ; G06V10/82 ; G06K9/62 ; G06N3/04 ; G06N3/08
摘要:
本发明涉及一种用于车辆自适应路径跟踪的终身学习方法及系统,属于路径跟踪技术领域,该方法包括:采集车辆运动状态数据和与运动状态数据对应的操控数据;将采集的数据集分为多个驾驶任务训练集;初始化轨迹跟踪策略模型和梯度暂时记忆;基于平均梯度暂时记忆的学习策略,根据多个驾驶任务训练集对轨迹跟踪策略模型进行迭代训练:对每个驾驶任务训练集,根据梯度暂时记忆确定参考梯度下降方向并以参考梯度下降方向为约束训练轨迹跟踪策略模型;当每个训练集训练后,基于知识分布和知识质量,对当前梯度暂时记忆中知识进行更新;采用训练好的轨迹跟踪策略模型对待控制车辆进行路径跟踪。本发明提高了车辆自适应路径跟踪的适应性。
公开/授权文献
- CN114359349A 一种用于车辆自适应路径跟踪的终身学习方法及系统 公开/授权日:2022-04-15