本发明公开一种煤矿立井机器人绳轨驱动装置，包括驱动装置、巡检装置和轨道，所述驱动装置设置在井筒外，所述轨道沿所述井筒的轴向铺设并固定在井筒内壁上，所述巡检装置滑动连接在所述轨道上，所述井筒的井壁上贯穿设置有穿墙管，所述轨道的上方设置有导向轮，所述轨道的下方设置有缓冲机构，所述巡检装置与所述缓冲机构的位置相对，所述驱动装置上卷绕有钢绳。本发明，通过设置驱动装置，且驱动装置位于井筒外，能够满足安全要求，并通过钢绳拉动巡检装置上下运行，从而实现立井的全面覆盖巡检，解决传统的巡检装置巡航能力较差和无法隔爆的问题；并配合轨道，能使巡检装置平稳、顺畅的进行运行。