本发明公开了一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：获取沿无人机飞行方向采集的前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据；根据前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，确定前向障碍物轮廓和无人机与前向障碍物的距离信息；根据前向障碍物轮廓、无人机轮廓、距离信息和前向飞行速度，确定躲避前向障碍物的移动方向和移动速度，根据移动方向和移动速度控制无人机躲避前向障碍物。通过上述方案解决了目前方案前向障碍物检测能力不佳、安全飞行精确度较低，以至于无法适应电力巡线工作环境中的多样化的障碍物的问题，在电力巡线作业过程中，有效地保障了电力巡线无人机的作业安全。