本发明实施例提供了一种消息分发方法、装置、存储介质与服务器。该方法包括：获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识；获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围；若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；通过车辆标识向车辆发送融合感知消息，使得车辆可以获取到至少一个路侧设备采集的道路信息，从而提高了用户的出行效率。