本申请提供了音视频通话方法、装置及终端设备，适用于音视频通话技术领域，该方法应用于第一终端设备，方法包括：在与第二终端设备音视频通话的过程中，生成流媒体数据和信令，流媒体数据为音频流或视频流；将信令注入至流媒体数据中；将注入信令后的流媒体数据发送至第二终端设备，注入信令后的流媒体数据，用于第二终端设备提取和处理信令。本申请实施例通过复用媒体传输通道并在音视频流中注入信令，避免了信令传输滞后的情况，使得信令与音视频流可以同步传输，提高了信令的实时性。因此本申请实施例可以有效提升音视频通话的质量。