本发明涉及一种无信号灯交叉路口车辆协同控制方法及系统，方法包括：将无交通信号灯的交叉路口协同控制问题建模成分布式部分可观察马尔可夫决策过程；搭建十字交叉路口场景模型；获取车辆的状态信息、动作信息以及ID信息；构建神经网络模型；所述神经网络模型包括：动作值神经网络和混合神经网络；将所述车辆的状态信息、动作信息以及ID信息输入至所述动作值神经网络得到当前状态下各车辆动作值的评估值；基于所述当前状态下各车辆动作值的评估值采用动作选择机制确定各车辆的动作信息；将所述环境的全局状态信息和所述各车辆的动作信息输入至所述混合神经网络，得到近似共享奖赏值。本发明中的上述方法能够降低计算复杂度。