Invention Grant
- Patent Title: 基于北斗导航系统的智能巡检机器人定位方法
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Application No.: CN202111382617.0Application Date: 2021-11-20
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Publication No.: CN114488241BPublication Date: 2024-11-08
- Inventor: 徐波 , 钟成 , 李福德 , 乐韵 , 刘嘉 , 林谋 , 张泽熙 , 马超 , 龙运宁
- Applicant: 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 珠高电气检测有限公司
- Applicant Address: 江西省南昌市青山湖区民营科技园高新大道980号; ;
- Assignee: 国网江西省电力有限公司检修分公司,国家电网有限公司,珠高电气检测有限公司
- Current Assignee: 国网江西省电力有限公司检修分公司,国家电网有限公司,珠高电气检测有限公司
- Current Assignee Address: 江西省南昌市青山湖区民营科技园高新大道980号; ;
- Agency: 湖南全觉律师事务所
- Agent 刘灏兵
- Main IPC: G01S19/47
- IPC: G01S19/47 ; G01S19/44 ; G01S19/39 ; G01C21/16

Abstract:
本发明提供了一种基于北斗导航系统的智能巡检机器人定位方法,包括确定参考基准站、计算差分校正量、校正巡检机器人的定位位置、建立工作坐标系并确定工作坐标系原点、计算巡检机器人的实时定位位置以及参考基准站定位位置到工作坐标系的转换矩阵、计算最优巡检路径并进行巡检导航六个基本步骤,在此过程中,由中央处理器对北斗模块、编码器和惯性测量单元传输的数据进行扩展卡尔曼滤波融合,同时结合蒙特卡罗定位算法,将融合位姿作为粒子参照进行采样。本发明不仅使智能巡检机器人在空旷环境下能够完成精确的自主导航,而且确保智能巡检机器人在一些遮挡环境下的定位精度要求,从而满足复杂环境下的导航需求。
Public/Granted literature
- CN114488241A 基于北斗导航系统的智能巡检机器人定位方法 Public/Granted day:2022-05-13
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