一种预测可折叠复合材料豆荚杆卷曲驱动力矩的方法，该方法有四大步骤：步骤一、定义可折叠复合材料豆荚杆几何形状与尺寸，确定各个几何参数之间关系的数学表达式；步骤二、对步骤一中的可折叠复合材料豆荚杆施加轴向压缩载荷，通过能量原理获得单位长度可折叠复合材料豆荚杆从初始状态到完全压扁状态过程中储存的应变能；步骤三、对步骤二中完全压扁后的可折叠复合材料豆荚杆施加弯矩，基于经典层合板理论获得单位长度完全压扁后的可折叠复合材料豆荚杆在卷曲过程中储存的应变能；步骤四、将步骤二和步骤三中的应变能加和，获得了单位长度可折叠复合材料豆荚杆在折叠过程中产生的应变能，通过能量原理确定卷曲驱动力矩。