本申请公开了一种结合视觉预瞄的车辆防侧翻协调控制方法及装置，其中，方法包括：基于视觉传感器，获取车辆前方道路的曲率信息，利用车辆动力学模型对预瞄点处的车辆状态进行估计，得到预瞄点处的横向载荷转移率的估计值；根据车辆的当前状态量计算车辆的横向载荷转移率的实际值；并通过加权求和，得到车辆的横向载荷转移率的预测值；进而控制车辆的制动、驱动、转向和悬架中的四个系统进行防侧翻协调控制。由此，解决了相关技术中仅根据车辆当前的实际横向载荷转移率进行算法设计，在车辆高速运行的情况下无法实现车辆防侧翻的提前感知、预先判断和及时干预，无法同时兼顾控制响应精度及驾乘人员舒适性的技术问题。