本发明公开了一种车辆的控制方法，其中所述车辆包括多个差速轮组，所述控制方法包括：S101：判断所述车辆的底盘状态机是否从第一状态切换到第二状态；S102：当底盘状态机发生切换时，将多个差速轮组的角度调整到与所述第二状态相对应的角度；S103：经过预设时间，判断每个差速轮组是否调整到位；S104：当每个差速轮组调整到位时，控制车辆以第一预设速度行驶；S105：当其中一个差速轮组未调整到位时，控制车辆以第二预设速度行驶，同时持续调整其中一个差速轮组，其中第二预设速度低于所述第一预设速度。通过本发明，能够在车辆切换状态时在发生打滑或浮空的情况下仍然能够对车辆进行有效地控制，同时不断修正和减小车辆运动参数与理想运动参数之间的偏差。