本发明涉及一种基于控制器的实时通讯方法，包括：首先，分别在控制器端进行网络配置，使得无物理连接的若干个控制器之间建立组网链路；然后，设定发送或接收的控制指令，使得组网链路中的各个控制器之间进行实时通讯。本发明方法通过Realtime Ethernet通讯方式通讯，使移动货叉的主叉和从叉同步运行的可靠性和实时性有大幅度提高，实时通讯和同步运行效果非常理想，从叉跟随主叉无滞后现象，保证了移动货叉的实时通讯和同步运行特性，在全自动生产以及仓储和物流领域的应用。