本发明涉及一种大/特大型运输车空间形位状态估计实时监测系统，包括：多个传感器阵列节点，用于采集大型运输车关键位置到障碍物的距离信息；手持终端，将传感器阵列节点采集的数据汇总并实时显示。本发明还公开了一种大/特大型运输车空间形位状态估计实时监测系统的监测方法。本发明能够改变大/特大型运输车需要人工在道路上测量的现状，实时掌握大/特大型运输车在各种工况下的空间形位状态并提前预警，提高车辆通过性，提高运输效率，有效降低安全隐患；本发明能够有效避免了测量仪器本身的噪声，提高了测量数据的准确性。