本申请涉及多相机标定技术，尤其公开了一种基于多面体几何约束的多个3D相机标定方法和设备，该方法包括：获取多个3D相机在不同视角下各自采集的标定对象的RGB图像和深度图像，并分别提取各个深度图像各自对应的点云数据集合；针对任意一个3D相机，确定RGB图像中包括的基准角点；基于3D相机采集到的点云数据集合和基准角点确定基准角点在相机坐标系下的基准坐标；根据基准坐标以及标定对象的棱长，确定3D相机对应的相机坐标系下的角点坐标集合；基于确定的各个3D相机各自对应的相机坐标系下的角点坐标集合，确定各个3D相机两两之间的标定矩阵，以完成各个3D相机之间的联合标定。简化多相机标定过程，提高标定精度。