本发明公开一种仿形机械手，包括臂部和掌部，所述掌部包括：转接板、活动板、链板组件和伺服驱动机构；所述转接板具有伺服转盘，所述活动板用于包覆住被夹物的至少局部，所述转接板和活动板背面均设置有用于吸附住被夹物的第一吸附机构，所述链板组件背面设置有用于吸附住被夹物的第二吸附机构；伺服驱动机构用于驱动所述链板组件翻转并远离被夹物，所述链板组件正面装配有塑形气囊，所述活动板正面设置有用于为所述塑形气囊供气的供气机构；该仿形机械手采用了类似章鱼的夹持方式，可以同时夹住工件的多个面，具有良好的夹持稳定性，同时能够适用于多种工件的夹持。