本发明提供了一种基于IMU检测的弯头识别方法。所述方法可包括：对待测管道的IMU检测数据进行处理，获得角度信息，角度信息包括俯仰角和方位角；按照设定的里程间隔，在待测管道上选定出N个第一离散点，确定每个离散点对应的俯仰角和方位角，分别计算前N‑1个离散点的△pi和△ai；筛选出△pi和△ai都大于角度阈值的第一离散点作为第二离散点，对第二离散点进行分段，分段后各管段之间的里程间隔大于设定的里程间隔；对分出的每个管段进行判别，判别包括将满足弯头参数的管段识别为弯头。本发明能够更加精确的通过IMU的检测数据对管道的弯头进行识别及定位，从而提高管道内检测的定位精度及对管道弯曲变形的判别精度。