本发明提供一种车辆检测方法、终端及计算机可读存储介质，车辆检测方法包括获取待检测图像，待检测图像包括车辆；对待检测图像进行车辆检测，得到车辆的车辆方向信息和车辆的至少一个车辆信息；响应于车辆方向信息为N个预设方向信息中的目标方向信息，基于目标方向信息以及至少一个车辆信息中与目标方向信息关联的目标车辆信息，确定待检测图像中车辆的车辆检测框，N为大于1的整数。本申请基于目标方向信息、与目标方向信息关联的目标车辆信息确定车辆的车辆检测框，车辆检测方法可以适用于水平方向场景和非水平方向场景下的车辆检测，适用范围广，车辆检测结果准确率高，进而可以提高后续车位状态的检测准确率。