本发明公开了一种基于无重叠视域的多相机系统的初始化方法、系统及装置。在车辆初始化过程中，针对相机拍摄的图像数据，生成各帧图像数据相对于第一帧图像数据的车体相对旋转；基于所述车体相对旋转，构建各帧图像数据之间的约束关系，并从所述约束关系中求解特征点的坐标信息和车辆的位移；根据所述坐标信息和所述位移，构建特征点的视觉重投影残差信息和相邻图像帧之间的惯性残差信息；对所述视觉重投影残差信息和所述惯性残差信息进行联合优化，以生成优化后的车体坐标系的位姿信息和特征点的坐标信息。本发明提供的技术方案，能够提升SLAM的初始化精度。