本发明公开了空间受限岩溶空洞的内轮廓测量装置及测量方法，属于测量装置技术领域。空间受限岩溶空洞的内轮廓测量装置，包括箱体，导向筒上开设有螺旋槽；设置在导向筒内的探测头，探测头的一端设置有传感器，当保护套被拉伸变形时，环形气囊膨胀包覆传感器；设置在箱体上的弹射部，用于将探测头推出导向筒；本发明对溶洞内部进行多点采样收集，确保对溶洞内部的形状进行更为直观、准确的描绘展示，整个结构不仅操作方便且成本低，便于携带者进入复杂地形进行精确的溶洞内部图像采集，简化采集步骤，尤其是对于有些溶洞入口较小，人员无法进入或者溶洞内具有湍流等危险情况时，可以有效保证对溶洞精确探测的同时，确保工作人员的人身安全。