提供能提高与取得的图像相关联的自主行驶车的位置坐标和姿势信息的精度的自主行驶系统。具备：照相机(30)；存储部(60)；推定部(51)；地上侧GNSS天线(100)，其设置在自主行驶车行驶的地上侧，从人造卫星接收电波；无线通信机(91、102)，其用于将地上侧GNSS天线的测量信息通过无线发送到自主行驶车；车辆侧GNSS天线(87、88)，其搭载于自主行驶车，从人造卫星接收电波；地图制作部(70)，其搭载于自主行驶车，在室外制作地图时，基于地上侧GNSS天线的测量信息和车辆侧GNSS天线的测量信息，根据由照相机取得的路面的图像制作被关联了自主行驶车的位置坐标和姿势信息的路面的地图图像(61)。