本发明公开一种基于毫米波雷达的竖井井壁形变检测方法及检测系统，采用毫米波雷达采集竖井井壁的雷达回波信号，并根据回波信号的距离信息对竖井井壁上的每个点赋予属性值，根据每个点的属性值将点云聚成两类：疑似形变区域和非形变区域；采用上述方法对疑似变形区域进行再次检测，将第二次得到的疑似变形区域与第一次得到的疑似变形区域进行比对，两次得到的疑似变形区域的重合部分为变形区域，检测结束。本发明不受环境影响，能够实时准确的检测竖井井壁变形情况，无需人工检测，检测效率高，检测精度高。