本发明公开了一种基于拉格朗日插值的变电站巡检机器人安全通信系统及方法，远程监控中心RC初始化生成变电站巡检机器人所需的公钥和私钥以及公共参数，并发送给变电站巡检机器人，完成密钥参数初始化；巡检机器人发起方S与巡检机器人响应方R相互发送签名进行验证，验证通过以后再通过密钥生成算法生成共享密钥；然后进行数据，巡检机器人发起方S用共享密钥将要发送的数据进行加密并生成消息认证码，然后将消息认证码和密文发送给巡检机器人响应方R，巡检机器人响应方R用共享密钥解密密文并验证消息认证码是否一致。本发明可以在满足数据机密性和完整性的同时，有效降低变电站巡检机器人之间进行密钥协商所需的通信开销和能量消耗。