本发明公开了一种基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法及系统，方法包括：S1、通过带有超声的机械臂加对患者的颈部一侧进行从上至下的横切平行扫查，记录连续影像M以及每帧的空间坐标位置P；S2、采用预设的分割深度神经网络提取连续影像M中每一帧的甲状腺位置；S3、控制机械臂移动探头到甲状腺出现的起始帧Ms对应的空间位置Ps1，并向头部以倾斜角作为初始位置，以探头接触面为圆心扇扫到与颈部垂直位置；S4、以步骤S3结束时的位置Ps3和姿态，控制机械臂沿颈部水平移动物理距离D扫查到甲状腺消失的帧Pe对应的空间位置Ps2；S5、控制机械臂以超声探头接触面为圆心从颈部垂直位置扇扫到向胸部倾斜角位置。本发明确保了扫查的完整性。