本发明提供一种智能行走送药车及其配送方法，智能行走送药车包括药箱、主控部分、车体运行机构和第一识别摄像头；所述车体运行机构设于车体的底部；所述药箱置于车体上部，药箱外侧面有触摸显示模块，用于人机交互；所述第一识别摄像头位于车体上部正前方，用于识别障碍物以及目标房号；所述车体运行机构包括行走车轮、牛角轮及第三识别摄像头；所述行走车轮为2个各自独立电驱动的主动轮，分别设于设于车体底部中部左右方向的两外侧，所述牛角轮为2个辅助轮，分别位于车体底部前后方向的前端和后端；所述第三识别摄像头位于车体底部正前方，用于识别地面的颜色标识带；所述主控部分根据所述第一识别摄像头及所述第三识别摄像头的信号控制所述送药车配送药物。