发明公开
摘要：
本发明公开了一种基于融合多传感器的因子图室内定位方法，包括步骤：根据多传感器的测量模型制定传感器因子，将传感器因子输入至预设的因子动态适应函数作为因子节点、将机器人导航状态作为变量节点构建因子图框架；对获取的多传感器的测量数据进行非线性融合，得到机器人导航状态的最优状态增量估计；结合增量平滑算法计算机器人所有导航状态下的全导航解。本发明可有效融合多传感器的测量信息，提高实时性和定位精度。
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