Invention Publication
- Patent Title: 一种基于融合多传感器的因子图室内定位方法
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Application No.: CN202210332425.7Application Date: 2022-03-31
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Publication No.: CN114674314APublication Date: 2022-06-28
- Inventor: 潘雷 , 武星宇 , 张立阳 , 高瑞
- Applicant: 天津城建大学
- Applicant Address: 天津市西青区津静路26号
- Assignee: 天津城建大学
- Current Assignee: 天津城建大学
- Current Assignee Address: 天津市西青区津静路26号
- Agency: 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司
- Agent 胡林
- Main IPC: G01C21/16
- IPC: G01C21/16 ; G01C21/20
Abstract:
本发明公开了一种基于融合多传感器的因子图室内定位方法，包括步骤：根据多传感器的测量模型制定传感器因子，将传感器因子输入至预设的因子动态适应函数作为因子节点、将机器人导航状态作为变量节点构建因子图框架；对获取的多传感器的测量数据进行非线性融合，得到机器人导航状态的最优状态增量估计；结合增量平滑算法计算机器人所有导航状态下的全导航解。本发明可有效融合多传感器的测量信息，提高实时性和定位精度。
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IPC分类:
