本发明公开了一种有浮动支撑的组合接头插拔装置，包括下浮动支撑组件与上浮动支撑组件，下浮动支撑组件与上浮动支撑组件分别安装在背架以及阵面上，各阵面间通过滑移进行拼接；所述下浮动支撑组件与上浮动支撑组件分别装于防尘罩的上部以及下部，下浮动支撑组件包括自锁油缸、下浮动支撑、下球铰支撑、下部组合接头板，上浮动支撑组件包括上球铰支撑、上浮动支撑、上部组合接头板、纵向补偿机构，其中纵向补偿机构顶部装有上球铰支撑，纵向补偿机构外侧装有上浮动支撑。本发明的插拔装置能够满足六自由度全向补偿要求；能够确保上、下组合接头板之间侧向力小于200N，防止卡死，保证使用寿命。