本申请公开了一种送达装置，包括：公转组件、变形组件、自转组件与移动组件；公转组件包括：太阳座与公转驱动器；变形组件包括：内杆、外杆与两根连杆；内杆沿水平方向可转动设置于所述太阳座上；公转驱动器带动内杆转动；两根连杆均沿竖直方向可转动连接内杆；移动组件包括：移动驱动器与联动板；联动板可转动设置于一根连杆上；移动驱动器用于带动联动板竖直转动；外杆一端固定连接联动板，另一端可转动连接另一根连杆；自转组件包括：行星杆与自转驱动器；行星杆沿水平方向可转动设置于外杆上；自转驱动器用于带动行星杆自转。通过在公转组件、变形组件、自转组件与移动组件，可以带动设置在行星杆上的挂接杆调整位置。